Çerçevesiz motor
Frameless motor
Gövdesi, mili ve rulmanı olmayan; yalnızca bir rotor halkası ile bir statordan oluşan ve makinenin içine doğrudan gömülen motor.
Rulmanı ve gövdeyi eklemin kendi yapısı sağlar; motor redüktör ve enkoderle birlikte tek bir eklem modülüne sığar. Cobot ve insansı robot eklemlerinin standardı budur. Endüktansı genellikle düşüktür: akım dalgalanmasını küçük tutmak için sürücü yüksek anahtarlama frekansında çalışır.
Sayıyla
48 V barada 100 µH'lik bir sargı 20 kHz'de tepeden tepeye 6 A dalgalanır; endüktans 50 µH'e inince dalgalanma 12 A olur ve aynı dalgalanma ancak 40 kHz'de yakalanır.