Acil durdurma
Emergency stop (E-stop)
Tehlike anında robotun hareketini durduran, butondan sürücülere kadar donanımla kurulmuş zincir.
IEC 60204-1 durmayı kategorilere ayırır: kategori 0'da güç hemen kesilir, kategori 1'de robot kontrollü biçimde durdurulur ve sonra güç kesilir. Zincir buton kontaklarından, güvenlik rölesinden, sürücülerin STO girişlerinden ve frenlerden oluşur. Yazılım hatası zinciri devre dışı bırakamamalıdır.
Sayıyla
Bir depo robotunda acil durdurma zinciri ana kontaktörü açar ve teker sürücülerinde STO'yu tetikler; güç kesilince yayla kapanan frenler tekerleri kilitler.