Akım döngüsü
Current loop
Motor akımını ölçüp hedefle karşılaştıran ve her periyotta yeni bir PWM komutu hesaplayan en hızlı kontrol döngüsü.
Motorun torku akımla orantılı olduğu için akımı kontrol etmek torku kontrol etmektir. Hız ve konum döngüleri bunun üstünde, daha yavaş çalışır. ADC örneklemesi PWM sayıcısının tepesine kilitlenir, çünkü akım o anda en temiz hâlindedir.
Sayıyla
20 kHz'de çalışan akım döngüsü her 50 µs'de bir karar verir. Saniyede 10 kez karar veren bir planlayıcının iki kararı arasında 100 ms vardır; bu sürede akım döngüsü 2000 kez çalışır.