Geri sürülebilirlik
Backdrivability
Bir eklemin, motoru çalışmıyorken dışarıdan itilince dönebilmesi.
Düşük oranlı ve düşük sürtünmeli redüktörlerde eklem geri sürülebilir: darbenin enerjisini motor yutar, eklemin torku motor akımından tahmin edilebilir. Yüksek oranlı harmonik ya da RV redüktörlü eklemler pratikte geri sürülemez; bazı vidalı mekanizmalar ise kendinden kilitlidir.
Sayıyla
Motor milindeki 0,05 N·m'lik sürtünme, eklemi dışarıdan çeviren birine 100:1'de en az 5 N·m, 8:1'de en az 0,4 N·m olarak yansır.